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这篇学位论文对欠驱动系统说得不错，学位论文确实要写得详细些。

而且可以由此推一下，一个欠驱动系统怎么变为全驱动系统，平衡车再加一个轮子（平衡车是两个自由度，一个水平位移，一个角度，一个输入，我再控制住一个自由度比如角度，或者控制住位移把他固定其他，那我只需要一个电机就可以控制住，也就是一个输入，加起来就是两个输入），四轴如何变为全驱动？四轴是六个自由度，四个输入（四个电机嘛），少了两个输入，我只需要加两个输入控制住它的两个自由度就可以了，比如，控制住X,Y，或者X和翻滚角。，比如我控制住X,Y，相当于无人机水平面不能移动，但是可以Z方向移动，还有俯仰角，翻滚角，偏航角可以动，这四个量可以通过四个电机很好控制住，应该是的，毕竟是全驱动系统。

六个自由度的意思就是你控制住、确定住那六个量就可以完全固定、控制住那个东西，比如无人机，你光控制X,Y,Z还不够，还需要控制那三个角，这样就可以完全固定住一个无人机了，平衡车，你单纯控制住角度，还不够，还需要把水平的坐标控制住，这样就可以完全控制住一个平衡车。

是啊，平衡车你固定住x,那就只有一个自由度，靠一个电机就可以了，这个电机可以放在底部，也可以放在棍子顶部，这个时候就是惯性飞轮！！！！！！通过惯性飞轮来控制角度或者自平衡！！！！！！也确实是一个输入此时。逃脱不了那个基本的规则。

三维空间上的倒立摆有几个自由度？

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